clover2_bringup¶

Пакет содержит все launch-файлы, необходимые для запуска проекта, а также кастомные actions для автоматизации конфигурации.

Структура¶

launch/
├── klever5.launch.xml       # главный launch-файл для полного запуска Клевер 5
├── description.launch.xml   # публикация TF (URDF)
├── sensing/                 # драйверы устройств
│   ├── camera.launch.xml
│   ├── 2d_lidar.launch.xml
│   └── thermal_camera.launch.xml
├── vision/                  # обработка изображения
│   ├── camera_pipeline.launch.xml
│   ├── feature_detector.launch.xml
│   └── optical_flow.launch.xml
└── snippets/                # переиспользуемые фрагменты
    ├── component_container.launch.xml
    ├── fcu_bridge.launch.xml
    ├── localization.launch.xml
    ├── indication.launch.xml
    └── display.launch.xml

Главный launch-файл `klever5.launch.xml`¶

Собирает всё вместе: описание (TF), камеры с пайплайном обработки, мост к полётному контроллеру, локализацию, индикацию и диагностику.

Основные конфигурационные аргументы:

Аргумент	По умолчанию	Описание
`main_camera.enable`	`true`	Запуск основной камеры и её пайплайна
`main_camera.feature_detector`	`true`	Запуск детектора признаков
`front_camera.enable`	`false`	Запуск фронтальной камеры
`optical_flow.enable`	`true`	Запуск оптического потока
`fcu_bridge.fcu_conn`	`uart`	Тип соединения с FCU
`localization.aruco_tracker.enable`	`true`	Запуск трекера ArUco-маркеров
`localization.map_server.enable`	`true`	Запуск сервера карты
`localization.map_server.map_filename`	`example-1.yaml`	Файл карты
`indication.led_strip`	`false`	Запуск LED-ленты
`indication.display`	`false`	Запуск дисплея
`additional_sensors.2d_lidar`	`false`	Запуск 2D-лидара
`additional_sensors.thermal_camera`	`false`	Запуск тепловой камеры
`sensing_pkg`	`clover2_bringup`	Пакет, из которого загружаются sensing launch-файлы
`root_ns`	—	Корневой namespace (пустой или начинается с `/`)
`params_file`	`params/klever5.yaml`	Файл дополнительных параметров

Пример:

ros2 launch clover2_bringup klever5.launch.xml additional_sensors.2d_lidar:=true indication.display:=true

Группа запуска сенсоров (sensing)¶

Для стандартизации способа запуска драйверы устройств вынесены в отдельные файлы в папку launch/sensing. Launch-файлы имеют набор стандартных аргументов.

Шаблон аргументов запуска драйвера камеры¶

Аргумент	Обязательный	По умолчанию	Описание
`camera_id`	Да		Идентификатор камеры (числовой для libcamera или путь dts)
`camera_name`	Нет	`camera`	Имя ноды камеры. Также выбирает файл `params/libcamera/$(camera_name).yaml`
`container_name`	Нет	`camera_container`	Имя ROS 2 контейнера для загрузки драйвера камеры как компонента
`frame_id`	Нет	`$(camera_name)_link`	Идентификатор TF2 vision frame
`ns`	Нет	—	ROS 2 namespace камеры
`params_file`	Нет	`params/klever5.yaml`	Путь к файлу дополнительных параметров
`use_composition`	Нет	`false`	Если `true` — драйвер камеры загружается как компонент в контейнер `$(container_name)`. Иначе как отдельная нода

Шаблон аргументов запуска 2D-лидара¶

Аргумент	Обязательный	По умолчанию	Описание
`lidar_id`	Нет	`/dev/rplidar`	Путь к последовательному устройству лидара
`lidar_name`	Нет	`lidar`	Имя ноды лидара
`ns`	Нет	—	ROS 2 namespace лидара
`params_file`	Нет	`params/klever5.yaml`	Путь к файлу дополнительных параметров

Шаблон аргументов запуска тепловой камеры¶

Аргумент	Обязательный	По умолчанию	Описание
`thermal_camera_device`	Нет	`/dev/thermal_camera`	Путь к устройству тепловой камеры
`thermal_camera_name`	Нет	`thermal_camera`	Имя ноды тепловой камеры
`ns`	Нет	—	ROS 2 namespace тепловой камеры

Подмена пакета сенсоров¶

Главный launch-файл klever5.launch.xml принимает аргумент sensing_pkg, который определяет пакет, из которого загружаются launch-файлы сенсоров. Это позволяет подменить стандартные драйверы камеры, 2D-лидара и тепловой камеры на пользовательские без изменения оригинального пакета.

Пример использования — запуск klever5 с пользовательским пакетом сенсоров:

ros2 launch clover2_bringup klever5.launch.xml sensing_pkg:=my_custom_sensing

Подставляемый пакет должен предоставлять те же пути к launch-файлам (например, launch/sensing/2d_lidar.launch.xml, launch/sensing/camera.launch.xml, launch/sensing/thermal_camera.launch.xml).